技术详情
成果简介
北斗ROS-机器人感知规划一体化智能终端致力于将北斗/GPS+INS高精度多源组合导航技术用于机器人，解决低成本机器人在室内外复杂环境的时空认知与自主导航。之前的ROS实现及基于激光雷达定位的差速轮式机器人，对于大规模室外环境存在着一定的不适用性。其原因在于低成本激光雷达测距范围有限，在大规模室外环境下，无法实现室外精准的定位和SLAM；另外，室外环境复杂，场景动态变化，通过激光点云对室外环境绘制的地图占用存储空间大，不宜在机器人系统中进行存储。但由于传统GNSS定位精度只能在5-10米左右，且无法在隐蔽区工作，使得ROS缺乏对GNSS的信任与利用。本项目将协同实时精密定位技术引入，解决这一问题。
北斗ROS-机器人感知规划一体化开发板是全国首个基于ROS的机器人技术开发板，该设备集成了厘米级北斗/GNSS定位、视觉/雷达传感器、GPU加速运算Dynamixel伺服电机控制器等多功能模块，可以实现高精度定位、目标识别及追踪、导航及路径计算等功能。另外其可延展性极强，可以挂载的传感器包括北斗GNSS、高精度惯性传感器IMU、多路摄像头、激光雷达等，从而实现智能定位、导航、目标识别与跟踪、路径规划与避障等机器人等进阶性核心功能。同时该开发板包含SD卡、USB接口、HDMI接口等输入输出通道，具有wifi通信模块实现无线联网功能，可以更好的满足数据的传输和转移，多接口的通道建立以及网联通讯的需求，真正地做到感知规划一体化，极高地提升了机器人的智能化程度。
北斗ROS开发板主要面向于服务机器人市场以及教学市场。对于服务机器人市场，北斗ROS开发板致力于解决目前服务机器人对室内外复杂环境的时空认知不够以及自主导航不顺畅的问题；对于教学市场，则给教学研究者们提供了更好的机器人控制系统研究平台。
