（技术特点、主要技术参数、应用范围、市场前景、效益分析等）
  该成果以获资助的河北省发改委央企进冀项目“基于ADS-B技术的通用飞机多重密集飞行风险预测及综合避险技术研究”(项目编号: 360102 )研究内容为基础，在低空空域环境逐步开放、空域流量逐渐增大的前提下，围绕基于ADS-B制式的通用飞机多重密集飞行风险预测及综合避险关键技术，研发了基于ADS-B的通航飞机综合避险装备和无人机综合避险装备。该项目提出了飞行器轨迹规划方法，设计了一种快速异质多智能体一致性算法，建立了碰撞模型，提出了基于DARPSO改进粒子群算法的冲突解脱方法。研制了基于ADS-B的通航飞机综合避险装备和无人机综合避险装备，搭建了多点定位基准站,提高了飞机定位精度。